摘要
攀爬机器人作为特种机器人领域的重要分支，在建筑、检修、救援等场景中具有广泛的应用前景。
与传统移动机器人相比，攀爬机器人能够在复杂立体环境中自由运动，因此对其结构设计和分析提出了更高的要求。
本文首先概述了攀爬机器人的概念、分类以及应用领域，并重点阐述了国内外在攀爬机器人结构设计、运动学分析、静力学分析以及控制系统设计等方面的研究现状，分析了不同攀爬机构和吸附机构的优缺点以及适用场景，并对攀爬机器人运动规划、稳定性分析和控制方法等关键技术进行了探讨。
最后，总结了攀爬机器人领域现存挑战，并展望了其未来发展趋势。
关键词：攀爬机器人；结构设计；运动学分析；控制系统；研究现状
随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域逐渐从结构化环境向非结构化环境扩展，传统的移动机器人在面对复杂的三维环境时显得力不从心。
攀爬机器人作为一种能够在垂直表面、倾斜表面甚至倒置表面上移动的特殊机器人，为解决这一问题提供了新的思路。
攀爬机器人通常由主体结构、运动机构、吸附机构、控制系统、传感器系统以及电源系统等组成。
其中，运动机构负责实现机器人的移动和转向，吸附机构用于提供攀爬所需的附着力，控制系统协调各个部件的运作，传感器系统感知环境信息，电源系统提供能量。
根据运动方式的不同，攀爬机器人可以分为轮式、履带式、足式以及仿生等类型。
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