- 文献综述
1.引言
在现代工业自动化生产领域里，物料的搬运、机床的上下料、整机的装配等实现自动化是十分必要的。以工业机械手为代表的工业自动化生产装置就是为实现这些工序的自动化而设计和采用的。采用工业自动化生产装置，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业自动化生产装置的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业自动化生产装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用[1-2]。
- 工业自动化生产装置国内外的发展现状分析
1)发展历程
所谓的“工业自动化生产装置”，指的是工业上以自动化技术为核心的生产装置，而自动化技术又是一个较为广泛的概念，包括了多项现代化技术，如控制技术、电子技术、计算机技术、系统工程技术等等[3]，每一项技术的进步都会将促进工业自动化生产装置发展。由此可知，工业自动化生产装置的发展与自动化技术的发展密不可分。
自动化技术的发展起源于 18 世纪末。1788 年英国机械师，J·瓦特发明离心式调速器（又称飞球调速器，见图1），并把它与蒸汽机的阀门连接起来构成蒸汽机转速的闭环自动控制系统，开创了近代自动调节装置应用的新纪元，对工业自动化生产装置发展有重要影响。 而后随着控制理论的形成和深入以及电子计算机的发展，工业自动化生产装置快速发展。先后出现了刚性自动化加工单机（如自动制造螺丝的机器，1870年美国）、第一台具有自动换刀装置和刀库的数控机床即加工中心（1958年美国）、第一台工业机器人（Unimate，1959美国，见图2）、柔性制造自动化系统 （1967年英国）。而近年来，人工智能在控制方面的应用成为自动化技术发展的新领域，正日益受到重视[4]，机器人成为工业自动化装置的先行者。
图1 瓦特离心式调速器
图2 世界第一台工业机器人“尤尼梅特”
- 国内外工业自动化生产装置研究现状
由于工业自动化生产装置众多，在此仅介绍课题研究对象（上下料机械手）的国内外研究现状。
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