文献综述
文献综述1.引言我国是齿轮产销大国，齿轮的齿廓线、齿顶线倒角依旧主要依靠人工完成。
人工倒角存在劳动强度大、安全性低、防护性差、产品一致性较差等问题，难以保证倒角质量，尤其是较大的内齿圈轮廓打磨耗时长，严重制约着产能[1]。
在一些对齿轮表面进行抛光、去毛刺等作业工艺的场合，大多需要经验丰富的作业工人进行现场单件的作业。
但是由于打磨、去毛刺等作业环境充满粉尘和金属粉末，作业环境比较恶劣，且人工单件作业效率较低，难以实现生产的自动化和柔性化[2]。
与传统的手工倒角方式相比，机器人用于齿轮倒角具有很多的优点。
第一，机器人具有可编程性。
通过 CAD/CAM（如 UG）软件或视觉传感器捕捉等方式获得待加工齿轮的特征信息，使用计算机对特征信息处理得到机器人的加工轨迹，基于加工轨迹进行机器人编程，实现齿轮倒角，整个过程操作较为简单高效；第二，用于齿轮倒角的机器人可以长时间连续进行加工，大幅度地提高生产效率，实现齿轮倒角质量的均匀和稳定；第三，可以在很大程度上解决熟练工人紧缺和人力成本高的问题，避免工人在恶劣的环境下工作，保障员工的身体健康。
由此可见，采用基于关节机器人的齿轮倒角机器人，可使设备具有更好的灵活性、兼容不同型号的齿轮、综合适用成本降低，可满足市场需求，具有较为广阔的市场前景。
然而在大多数场合里，人们对工业机器人提出了高精度要求。
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