文献综述
1.研究背景
稳定平台具有隔离载体运动使系统保持稳定状态的特性，广泛应用于军用和民用领域。当该系统工作于不平静的水面时，稳定平台能隔离风浪引起的横摇和纵摇运动，使平台系统获得一个相对稳定的水平状态，保证其正常工作。当系统上电后，姿态测量模块对系统机械平台横摇和纵摇的角度和角速度进行测量，稳定调平控制器收到测量信息后，控制两个电机推动执行机构，以抵消平台横摇和纵摇角运动，当平台角度稳定在探测跟踪系统可以容忍的小角度范围内后，平台系统开始工作[1]。
2.稳定平台的应用
稳定平台是利用传感器测得系统运动状态信息并控制调平结构使被稳定对象相对惯性空间的某一方位保持稳定的机构[2],根据这个特性，稳定平台在军事和民用领域都有广泛应用。
在军事领域，由于稳定平台能够隔离运动载体的干扰，实现系统平台保持稳定的特性，在坦克、飞机、舰艇、导弹等方面都有应用，以此提高武器装备在大幅度颠簸、振动等不稳定环境下的作战性能。如图1所示为舰载武器系统，图2为舰载雷达系统。稳定平台技术早期主要应用于瞄准装置，如二战期间德国就将稳定平台技术应用到坦克火炮瞄准系统，以使战车在行进过程中能锁定目标，实现精确打击。如美国的北极星潜射导弹，其导航装置安装于陀螺稳定平台上，用以消除潜艇的晃动。又如，在空地导弹中，三轴陀螺稳定平台得到了广泛的运用，在机载方面，目前国外先进的无人机上，通过使用稳定平台技术实现实时稳定，为摄像机、红外成像仪、激光测距仪等先进侦查设备提供了稳定的搭载平台[3-4]。如图3所示为航空摄像。稳定平台技术运用于海洋船舶工程领域也有着很多实例，运用较多的如为船载雷达、天线等提供搭载平台等。
图1 舰载火炮系统 图2 舰载雷达系统
（a） （b）
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