摘要
随着移动互联网和物联网的快速发展，室内定位导航技术在大型商场、博物馆、医院等场景中的需求日益增长。
蓝牙低功耗（BluetoothLowEnergy，BLE）技术凭借其低功耗、低成本、易部署等优势，成为室内导航系统中一种极具潜力的解决方案。
本文首先概述了室内导航系统的概念和BLE技术的特点，接着重点分析了国内外基于BLE的室内导航系统研究现状，详细阐述了BLE室内定位技术、路径规划算法以及系统实现等关键技术，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了现有研究存在的问题和不足，并展望了未来发展趋势。
关键词：室内导航；蓝牙低功耗；室内定位；路径规划；文献综述
#1.1室内导航系统
室内导航系统是指在室内环境下，为用户提供位置信息和路径引导服务的系统。
与室外导航系统不同，室内导航系统需要考虑建筑物结构、信号遮挡、人员流动等复杂因素，因此技术实现难度更大。
#1.2蓝牙低功耗(BLE)技术
蓝牙低功耗(BLE)是一种低功耗、低成本的无线通信技术，工作在2.4GHz频段，适用于短距离数据传输。
BLE技术具有以下特点：低功耗：BLE设备采用优化后的射频设计和低功耗模式，可实现长时间续航。
低成本：BLE芯片价格低廉，易于集成到各种设备中。
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