摘要
随着机器人技术的快速发展和智能化程度的不断提高，移动机器人逐渐进入人类生活，并在复杂环境中执行任务。
在这些任务中，声源定位与追踪作为机器人感知环境的重要组成部分，扮演着至关重要的角色。
移动机器人在运动过程中进行声源定位与追踪，需要克服环境噪声、混响、声源移动等挑战，这对算法的鲁棒性、实时性和准确性提出了更高的要求。
本文首先介绍了声源定位与追踪的相关概念，并对该领域的研究现状进行了综述，分析了不同方法的优缺点。
接着，重点阐述了基于麦克风阵列、深度学习和多传感器融合的声源定位与追踪方法，并介绍了它们在移动机器人上的应用。
最后，总结了当前研究中存在的问题，并对未来发展趋势进行了展望。
关键词：移动机器人；声源定位；声源追踪；麦克风阵列；深度学习；多传感器融合
近年来，随着人工智能技术的飞速发展，移动机器人技术也取得了显著的进步。
移动机器人在导航、避障、路径规划等方面展现出巨大潜力，并在服务机器人、工业机器人、探测机器人等领域得到广泛应用。
在机器人与环境交互的过程中，声源作为一种重要的信息来源，能够为机器人提供丰富的环境感知信息。
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