文献综述
一、课题目的及意义现代工业正在蓬勃发展，机器人要满足当前工业自动化的需求，必须具备更强的环境感知能力和对不同环境的适应能力。
传统工业机器人工作方式较为单一，由于传感器的功能和算法的原理限制，无法感知周围环境及其变化，当机器人的工作环境发生改变时，传统工业机器人无法迅速的调整。
为了使机器人具备感知外界环境变化并且根据感知到的信息做出相应调整的能力，让机器人更具有智能行为，需要给机器人配备视觉、压力、温度等传感器。
在众多外部传感器中，视觉传感器凭借着其易于设置、易于安装、可编程和非接触式等优点，逐渐的被广大研究者们认可。
视觉传感器能为机器人提供准确且完善的环境信息，已逐渐成为机器人常用的感知器件，在机器人手眼系统中扮演着至关重要的角色[1]。
工业机器人是一种对生产环境、生产条件均有着良好适应性和灵活性的自动化设备，在多品种、变批量的柔性生产中有着良好的适用性，其不仅能够提高产品品质和生产效率，还可以对劳动条件进行改善。
在工业机器人中引入相应的视觉引导技术能够实现机器人对周边环境的有效认知，强化其柔性，帮助机器人更好地完成相应的工作任务，确保工业机器人的功能和作用得到最大程度的发挥[2]。
随着现代生产的精密化、智能化，无人智能工厂对机器人视觉的依赖程度越来越高，尤其是在航空航天和汽车制造领域中的焊接与装配，物流领域中的码垛、分拣，工业2D、3D自动化检测等应用中，机器人视觉比比皆是。
列如，山地果园荔枝的收获方式主要为人工采摘，每年都有果农因采摘受伤。
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