文献综述
1.1研究背景及意义在科学技术不断发展与完善的时代背景下，工业当前处于高速发展阶段，其生产效率和质量受到社会各界关注。
而焊接技术在工业发展中发挥着至关重要的作用。
这就使得工业制造企业不得不改变传统焊接技术，不断提高产品技术含量和质量。
新的焊接工艺、焊接材料和技术不断涌现，促使焊接技术应用范围不断扩大，焊接技术具有高效率、成本较低以及安全性等多方面优势。
在焊接越来越机械化和智能化的今天，传感、检测以及焊接质量控制对于提高生产力，降低生产成本，优化焊接质量有着至关重要的作用。
人们已经创造了很多种焊接方式，其中 GTAW 焊（钨极氩弧焊）可以对热输入进行控制，经常被用于需要准确控制的高质量焊接流程中。
对熔池表面的观察能够提供许多与焊接相关的信息，而这些信息可以用于对焊接过程的控制，尤其是对熔透的控制。
为了将视觉传感采集到的图像中包含的熔池特征提取出来，人们采用了很多种图像处理方法来处理熔池图像。
1.2国内外熔池视觉传感的研究现状1.2.1被动式二维视觉传感技术熔池被动视觉传感不需辅助光源，直接利用熔池液态金属黑体辐射或者电弧光照明焊接区来进行图像传感。
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