摘要
小型物体抓取技术在工业自动化、医疗机器人、服务机器人等领域有着广泛的应用前景。
形状记忆合金(SMA)作为一种新型智能材料，具有驱动位移大、能量密度高、生物相容性好等优点，在小型物体抓取夹持器设计中展现出巨大潜力。
本文综述了SMA驱动特性、小型物体抓取技术、SMA夹持器设计及控制等方面的研究现状，重点介绍了不同类型SMA夹持器的设计原理、结构特点和优缺点，以及基于SMA的抓取控制策略，并对该领域未来发展趋势进行了展望。
关键词：形状记忆合金；小型物体抓取；夹持器设计；驱动控制；柔性抓取
随着机器人技术的发展，小型物体抓取操作需求日益增加，对夹持器的微型化、柔顺性、智能化提出了更高要求。
传统的电机驱动夹持器存在体积大、刚性强、控制复杂等问题，难以满足微小空间内灵活、安全的抓取需求。
形状记忆合金(ShapeMemoryAlloy,SMA)作为一种智能材料，可以通过温度变化实现形状的恢复，具有驱动位移大、能量密度高、响应速度快、生物相容性好等优点，为小型物体抓取夹持器设计提供了新的思路。
SMA驱动原理基于其独特的形状记忆效应和超弹性。
形状记忆效应是指SMA材料在一定温度下能够恢复其预设形状的能力，而超弹性是指SMA材料在一定温度范围内能够承受远超其弹性极限的变形，并在卸载后恢复其原始形状的特性。
利用SMA的these特性，可以设计出结构简单、驱动灵活、控制方便的微型夹持器，实现对小型物体的稳定抓取。
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