摘要
柔性软体机械手作为机器人领域的新兴方向，近年来受到广泛关注。
相较于传统的刚性机械手，其利用柔性材料和仿生结构，在人机交互、复杂环境操作等方面展现出巨大潜力。
本文首先阐述了柔性软体机械手的概念、优势及其应用领域，并分析了当前研究中面临的挑战。
接着，本文综述了柔性软体机械手的材料选择、结构设计、驱动方式和控制方法等方面的研究进展，并对各种方法的优缺点进行了比较分析。
此外，本文还介绍了柔性软体机械手的性能测试方法，并对未来发展趋势进行了展望。
关键词：柔性机器人；软体机械手；仿生设计；驱动控制；性能测试
近年来，随着机器人技术的不断发展，柔性软体机械手作为机器人领域的新兴方向，受到越来越多的关注。
与传统的刚性机械手相比，柔性软体机械手采用柔性材料制成，具有更高的灵活性和适应性，能够更好地适应复杂多变的环境和完成精细操作任务。
柔性软体机械手的概念最早可以追溯到20世纪90年代，但直到近十年来，随着材料科学、仿生学和控制技术的进步，才取得了突破性进展。
柔性软体机械手利用柔性材料和仿生结构，能够实现类似于生物体的运动和操作，例如抓取易碎品、在狭窄空间内操作等。
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