一、室内定位的需求
随着社会生活水平的提高，各个地方逐渐趋于城市化。高楼大厦、大型商场、地下车库、地铁车站等越来越多，室外的经纬度二维信息已经不能满足人们的需求。近年来，随着智能控制、服务机器人、新型物联网等发展，基于LBS(Location Based Service基于位置服务)和位置感知的应用也极速增加。
目前，GPS系统主要是应用于室外活动，可以为用户提供10米以内的定位精度，已经广泛应用于定位、导航等领域。但在室内复杂的环境中，GPS信号会大大衰减，无法满足精准的定位。所以对于实现一种高精度、低成本的室内定位系统具有重要意义。
二、室内定位国内外研究现状
2.1 概述
图2-1 室内定位结构原理图
室内定位系统大多都是基于辅助节点来进行定位，通过不同的测距方式，在服务器端计算出待测节点相对于其他辅助节点的距离，然后计算出相对位置。如下图2-1所示。
目前主流的室内定位技术包括超声波技术、超带宽技术、蓝牙技术、无线网络技术等等，每种技术都有适应的特定场景，不同的技术所得到的定位精度也不同，下面是不同技术定位精度和实现难度的对比图：
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