摘要
空间机器人作为人类探索和开发太空的重要工具，在空间操控领域扮演着至关重要的角色。
面向空间操控的空间机器人设计需要综合考虑空间环境的特殊性、操控任务的复杂性以及机器人系统的可靠性等多方面因素。
本文首先阐述了空间机器人的概念及其在空间操控中的意义，接着分析了面向空间操控的空间机器人设计的国内外研究现状，并对关键技术进行了详细梳理，包括空间机器人构型设计、运动学与动力学建模、机械臂设计与控制、末端执行器设计、空间环境适应性设计等方面。
此外，本文还对空间机器人地面试验方法进行了探讨，并展望了未来发展趋势。
关键词：空间机器人；空间操控；机械臂；末端执行器；空间环境适应性
随着人类空间探索活动的不断深入，对空间机器人的需求日益增长。
空间机器人是指在太空环境中执行各种任务的智能机器人系统，其主要应用包括空间站维护、卫星维修、空间碎片清除、行星探测等。
与地面机器人相比，空间机器人需要适应微重力、高真空、强辐射、复杂光照等恶劣的空间环境，同时还需要具备高可靠性、高精度、高安全性和自主作业能力。
空间操控是指利用空间机器人对目标物体进行抓取、搬运、装配等操作，是空间机器人最重要的功能之一。
面向空间操控的空间机器人设计需要考虑以下几个关键问题：
1.空间环境适应性设计：空间机器人需要能够承受太空极端环境的影响，例如温度变化、真空环境、辐射损伤等，并保持其性能稳定可靠。
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