文献综述
1,前言随着科学技术的快速推进，智能机器人产业得到了快速发展，机械臂作为机器人的重执行机构，可以模拟人们的手臂去完成各项工作，极大地减少了劳动消耗，提高了工作效率。
在包装产业，传统的人工 包装模式不仅效率低下，而且产品的损坏率也较高，急需由机械化的生产模式来取代传统包装模式。
而且对人体有害产品的包装，也需要由机械臂代替人去完成。
2,研究背景及意义20世纪60年代初机器人问世以来,机器人技术逐步取得了实质性的进步与成果[1], 目前已被应用于很多行业, 在航空航天、汽车工业、海洋探索、医疗手术等行业的高科技领域发挥着重要作用, 促进了人们生活的改善。
机械臂是最早应用于实际生产领域的一种机器人[2]。
其中, 串联机械臂应用最为广泛, 它是由若干通过关节连接在一起的连杆组成的具有多个自由度的开链型连杆机构。
一套完整的机器人系统价格昂贵，体积庞大，一旦操作不当，容易导致机械臂达到运动极限，损坏电机，甚至造成人身危险。
所以在机械臂使用之前，对其进行运动学模型的构建、末端姿态的分析以及运动轨迹的控制具有重要意义[3]。
3,国内外研究现状太空机器人 R2（Robonaut2）[7]使用 ROS 作为控制平台，它由 NASA 和通用汽车公司合作开发，目的是为了在太空中代替人类进行空间作业。
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